Power PMAC 전용 Servo IC인 ACC-24E3 보드에서 Pulse and Direction 사용을 위한 자료입니다.

출력은 Encoder 입력 단에서 나가게 되어있습니다.

ACI 옵션(65536 체배)에서는 사용이 불가능합니다.

Sys.Wpkey=$AAAAAAAA
Gate3[0].PfmClockDiv=5
Gate3[0].Chan[0].OutputMode=8
Gate3[0].Chan[0].EncCtrl=8
Gate3[0].Chan[0].OutFlagD=1
Gate3[0].Chan[0].packoutdata=0
Gate3[0].Chan[0].packindata=0
Gate3[0].Chan[0].PfmWidth=5

EncTable[1].type=1;
EncTable[1].pEnc=Gate3[0].Chan[0].ServoCapt.a;
EncTable[1].pEnc1=Sys.pushm;
EncTable[1].index1=0
EncTable[1].index2=0
EncTable[1].index3=0
EncTable[1].index4=0
EncTable[1].ScaleFactor=1.0/256.0;
EncTable[1].MaxDelta=0
EncTable[1].SinBias=0
EncTable[1].CosBias=0

Motor[1].pDac=Gate3[0].Chan[0].Pfm.a
Motor[1].pEnc=EncTable[1].a
Motor[1].pEnc2=EncTable[1].a

Motor[1].pLimits=0
Motor[1].pAmpEnable=0
Motor[1].pAmpFault=0
Motor[1].Servo.Kvfb=0
Motor[1].Servo.Kp=40
Motor[1].Servo.Kvff=40
Motor[1].Servo.Ki=0.001
Motor[1].PhaseCtrl=0

Motor[1].Inpos=10

Motor[1].ServoCtrl=1